\chapter{ins\+\_\+task }
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\href{mailto:neozng1@hnu.edu.cn}{\texttt{neozng1@hnu.\+edu.\+cn}}\hypertarget{md_modules_2imu_2ins__task_autotoc_md52}{}\doxysection{\texorpdfstring{硬触发流程}{硬触发流程}}\label{md_modules_2imu_2ins__task_autotoc_md52}


{\ttfamily times\%10} 是固定相机的采集频率为100hz，请根据视觉算法实际能达到的最大帧率调整。\hypertarget{md_modules_2imu_2ins__task_autotoc_md53}{}\doxysection{\texorpdfstring{算法解析}{算法解析}}\label{md_modules_2imu_2ins__task_autotoc_md53}
介绍\+EKF四元数姿态解算的教程在\+:\href{https://zhuanlan.zhihu.com/p/454155643}{\texttt{四元数\+EKF姿态更新算法}}\hypertarget{md_modules_2imu_2ins__task_autotoc_md54}{}\doxysection{\texorpdfstring{模块移植}{模块移植}}\label{md_modules_2imu_2ins__task_autotoc_md54}
由于历史遗留问题,IMU模块耦合程度高.\+后续实现\+BSP\+\_\+\+SPI,将bmi088 middleware删除.\+仅保留\+BMI088读取的协议和寄存器定义等,单独实现\+IMU模块. \begin{quote}
移植已经完成,请转而使用module/\+BMI088的模块. 当前文件夹将在beta1.2停止支持, 1.\+5之后删除. INS\+\_\+\+Task届时会被放到algorithm中,以提供对不同\+IMU的兼容. \end{quote}
